IDENTIFICAÇÃO DE OBJETOS EM AMBIENTE DE SUBESTAÇÃO ELÉTRICA PARA A AUTOMAÇÃO DE INSPEÇÃO POR MEIO DE USO DE ROBÔS MÓVEIS

INTRODUÇÃO: Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema para a identificação de objetos em subestações elétricas, com o objetivo de viabilizar a automação de inspeções por meio de robôs móveis. OBJETIVOS: O objetivo geral deste projeto foi a criação de um dataset e, subsequentemente, a identificação de objetos relevantes para a inspeção de subestações elétricas, respondendo à pergunta de pesquisa sobre a viabilidade de utilizar visão computacional para esta finalidade. Para alcançar este propósito, foram traçados os seguintes objetivos específicos: estudar os principais algoritmos de visão computacional para identificação de objetos; criar um dataset customizado, utilizando imagens reais ou dados sintéticos, para experimentação e validação; realizar um estudo comparativo do desempenho de diferentes algoritmos em hardware de baixo custo; e, por fim, propor e validar uma abordagem de identificação utilizando um sensor RGB. MATERIAIS E MÉTODO: Materiais e Métodos: A metodologia da fase inicial concentrou-se na revisão bibliográfica em bases de dados como IEEE Xplore e Google Scholar, focando em tecnologias como LiDAR e processamento de nuvens de pontos. Após análise comparativa, a tecnologia de Point Cloud foi selecionada devido à sua facilidade em gerar modelos tridimensionais a partir de sequências de fotos com sobreposição. Uma busca extensiva por datasets públicos revelou-se frustrada, uma vez que a maioria dos dados existentes é de domínio privado. Como alternativa, foi iniciada a criação de um banco de dados próprio, utilizando uma ferramenta que processa imagens para gerar uma nuvem de pontos, vetorizando os objetos em um espaço tridimensional. RESULTADOS: ão de literatura confirmou o potencial das tecnologias de escaneamento para a manutenção de subestações. O principal resultado prático desta etapa foi a criação de um dataset proprietário em PointCloud, superando o desafio da escassez de dados públicos CONSIDERAÇÕES FINAIS: se que a esta fase do projeto foi concluída com êxito, estabelecendo uma base sólida para o desenvolvimento do sistema de identificação. A pesquisa bibliográfica permitiu a escolha da tecnologia mais adequada, e o principal obstáculo, a falta de dados, foi contornado com a criação de um dataset original.

PALAVRAS-CHAVE: Subestação Elétrica; Visão Computacional; Nuvem de Pontos; Inspeção Automatizada; Robôs Móveis.