PROGRAMAÇÃO DE ROTINAS PARA MOTOR MAXON VISANDO MOVIMENTOS DE MARCHA

Introdução: Este trabalho aborda o desenvolvimento de um sistema de controle para atuadores elétricos no contexto de uma órtese exoesqueleto híbrida, projetada para restaurar a marcha em indivíduos com lesão medular. A introdução contextualiza o problema, destacando os desafios das tecnologias assistivas atuais, como a Estimulação Elétrica Funcional (FES) e os exoesqueletos, que frequentemente enfrentam limitações como a fadiga muscular e a geração de uma marcha pouco natural. Objetivos: Diante da necessidade de um controle preciso para a sincronia entre o acionamento mecânico e a FES, este estudo teve como objetivo principal realizar a programação e a validação de uma rotina de controle para os motores da órtese, visando a simulação de movimentos de marcha representativos de uma caminhada humana hígida. Materiais e método: A metodologia foi dividida em duas fases. A primeira consistiu em uma investigação experimental em bancada, utilizando um motor de corrente contínua, um Arduino e um potenciômetro como sistema de feedback. A segunda fase, motivada pelas limitações encontradas, migrou para um ambiente de simulação na plataforma Tinkercad, onde servomotores foram utilizados para validar a lógica de controle de trajetória com base em vetores de dados biomecânicos da literatura, além de simular o acionamento do sistema FES por meio de um sinal visual. Resultados: Os resultados da fase experimental demonstraram que a abordagem com motor CC e potenciômetro era inviável para uma aplicação funcional devido à imprecisão do feedback mecânico e à ausência de um ponto de referência inicial. Em contrapartida, a simulação foi bem-sucedida, resultando em um algoritmo robusto capaz de reproduzir com fidelidade o ciclo de marcha programado e de gerar um sinal de “gatilho” para o sistema FES. Considerações finais: Conclui-se, portanto, que o objetivo do trabalho foi alcançado, entregando um núcleo de software validado que constitui uma base essencial para as próximas etapas de desenvolvimento da órtese. O estudo reforça a importância da escolha de atuadores de alta precisão para a futura implementação física do sistema.

Palavras-chave: Órtese Ativa; Exoesqueleto; Controle de Motores; Simulação de Marcha; Tecnologia Assistiva.