CONTROLE FUZZY PARA DETECÇÃO DE FASE DE MARCHA

Introdução: Muitas pessoas que sofreram alguma lesão medular e perderam a mobilidade dos membros inferiores apresentam dificuldades relacionadas a falta de movimentação e exercício dos membros. Por consequência disso, foram desenvolvidas diversas técnicas fisioterápicas e órteses que possibilitam, de maneira mecânica ou automatizada, a movimentação das extremidades inferiores do corpo. O trabalho em questão é originado do projeto “Órtese exoesqueleto híbrida modular para membros inferiores baseada na associação de estimulação elétrica funcional” que tem como objetivo a criação de uma órtese que alterne entre a estimulação elétrica funcional (FES) e a marcha motorizada em membros inferiores. Assim, vai além de um padrão pré-definido e robotizado de marcha e permite a movimentação pela contração muscular induzida no indivíduo. Nesse sentido, torna-se necessária a criação de um sistema que identifique as fases da marcha no processo de deambulação, com fito de informar o momento correto de desacoplar o motor para iniciar a estimulação elétrica no membro. Para tal realização, optou-se pelo uso da lógica fuzzy que analisa o sistema de maneira parcial e continua respeitando o caráter processual da marcha e as particularidades de cada indivíduo. Objetivos: os principais objetivos incluem a análise das fases da marcha e sua relação com as angulações do quadril e joelho e, a partir disso, a simulação de um sistema de identificação das fases da marcha no Matlab. Materiais e método: Para a realização do projeto foram feitas pesquisas no portal de periódicos CAPES e outras bases de dados. Além disso, o desenvolvimento do código para a criação do sistema de identificação foi feito pelo Matlab. No Software foi utilizada a toolbox fuzzy logic, versão 24.2, que permitiu criar sistemas de inferência fuzzy. Resultados: os resultados contemplados foram a analise angular durante a marcha e o desenvolvimento de um código para o teste de angulações retiradas de uma marcha humana. Considerações finais: houve êxito no desenvolvimento do sistema, contudo algumas fases não puderam ser contempladas devido a dificuldades de identificação. Além disso, variações angulares na marcha humana exigiram alterações nos limites provenientes de cada fase.

Palavras-chave: Fases da marcha; Lógica Fuzzy; Lesão medular; Membros inferiores; Órtese.