INTEGRAÇÃO DE ALGORITMO DE NAVIGATION COM API DE ELEVADOR TKE

INTRODUÇÃO: A navegação autônoma multiandar é um dos principais desafios da robótica móvel aplicada a ambientes internos estruturados, exigindo a coordenação entre algoritmos de localização horizontal e sistemas de transporte vertical, como elevadores. Este trabalho dá continuidade ao projeto “Desenvolvimento de uma abordagem para navegação e localização de robôs móveis por meio de visão computacional”, propondo estender a autonomia de um robô móvel de baixo custo, já equipado com ROS 2 e Navigation2, para o deslocamento entre múltiplos pavimentos por meio da integração com a API de elevadores da TKE, instalada no campus da PUCPR. OBJETIVOS: O objetivo geral foi desenvolver um sistema de navegação autônoma que permitisse ao robô planejar e executar deslocamentos entre andares distintos, chamando o elevador, selecionando o pavimento de destino e monitorando o estado das portas de forma segura, ampliando sua aplicabilidade em cenários de logística, monitoramento e automação predial. MATERIAIS E MÉTODO: A plataforma robótica, originada de um projeto PIBIT anterior e equipada com câmeras, LiDAR Livox e ROS 2/Navigation2, teve sua estrutura totalmente remodelada em CAD (Autodesk Fusion 360), recebendo um chassi fechado com tampa superior para os sensores; foi projetada e construída uma base de carregamento autônomo localizada por marcadores ArUco; e foi desenvolvida uma biblioteca ROS 2 para comunicação via WebSocket com a API da TKE, permitindo mapear o andar por nuvem de pontos e planejar a rota até o elevador. RESULTADOS: As peças remodeladas foram fabricadas e montadas no robô físico; a base de carregamento autônomo apresentou taxa de sucesso de aproximadamente 95% em cem tentativas de acoplamento; e a integração com a API da TKE foi validada em um elevador real do campus da PUCPR, permitindo que o robô solicitasse a cabine e se deslocasse entre dois pontos pré-definidos em pavimentos diferentes. CONSIDERAÇÕES FINAIS: Os resultados confirmam a viabilidade técnica da integração entre o Navigation2 e a API da TKE para navegação multiandar em ambiente real, ainda que a liberação das credenciais de acesso à API, de responsabilidade institucional, tenha sido o principal fator limitante do cronograma do projeto.

PALAVRAS-CHAVE: Navegação autônoma; ROS 2; Navigation2; Robôs móveis; Integração com elevadores.